Robot Operating System (ROS) es el framework más usado para la programación de robots, habiéndose convertido en un estándar en el mundo de la robótica. La mayoría de los robots de última generación desarrollados en investigación utilizan este software y con la aparición de ROS-Industrial está dando un salto a los robots industriales y a los robots colaborativos. Se trata pues de una herramienta fundamental en el campo de la investigación y un requisito imprescindible para poder acceder al mundo laboral en cualquier puesto relacionado con la Robótica.

Objetivos:

El objetivo del curso es acercar al alumno a la tecnología punta en programación de robots. Tras finalizar este curso el alumno tendrá los conocimientos básicos para la programación de robots reales con ROS, lo que incluirá:

• Conocimiento de los diferentes robots que en la actualidad utilizan ROS y de las aplicaciones que realizan.
• Conocimientos básicos del manejo del sistema operativo Linux.
• Conocimientos básicos de los elementos de ROS.
• Conocimientos básicos de la programación en Python y su aplicación en la generación de Nodos en ROS.
• Conocimientos básicos en la utilización de simuladores robóticos.
• Conocimientos básicos en aplicaciones de robótica móvil tales SLAM.
• Conocimientos básicos en ROS-Industrial.
• Conocimientos básicos del tratamiento de imágenes en robótica mediante OPENCV.

Programa:

El curso estará dividido en 4 sesiones de 5 horas cada una con el siguiente contenido:

Sesión 1. Viernes 22 de marzo (tarde)

• Historia de la robótica y estado actual.
• Recordatorio del sistema operativo Linux.
• Introducción a los elementos de ROS.
• Instalación de ROS (práctica).

Sesión 2. Sábado 23 de marzo (mañana)

• Creación de paquetes en ROS.
• Introducción a los Nodos, Mensajes, tópicos y servicios en ROS con Python.
• Modelado de Robots en URDF.
• Simulación de robots por medio de GAZEBO.
• Primer programa en ROS de un robot real: Hola Mundo (enciende un led mediante Nodos, mensajes y servicios).

Sesión 3. Viernes 29 de marzo (tarde)

• Introducción a la Navegación en robots móviles.
• Navegación en ROS , aplicación práctica en un robot real.
  • Configuración del paquete de navegación.
  • Visualización con Rviz.
  • Odometría en ROS.
  • Utilización de sensores laser para localización.
  • SLAM (construcción de mapas y localización simultanea de robots).

Sesión 4. Sábado 30 de marzo (mañana)

• Introducción a ROS-Industrial.
• Creación de URDF para robots industriales.
• Resolución cinemática de robots industriales mediante el paquete Moveit.
• Planificación de trayectorias en robots industriales con ROS y Moveit.
• Prácticas en manipuladores reales.

Destinatarios:

Alumnos de grado en: Ingeniería Electrónica Industrial y Automática, Ingeniería Mecánica, Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Informática

Alumnos de master en Ingeniería Industrial e Ingeniería Informática

Profesorado:

Andrés S. Vázquez (director del curso) (ETSII-CR)

Francisco Ramos de la Flor (ETSII-CR)

Raul Fernández Rodríguez (ETSII-CR)

Antonio López Díaz del Campo (Externo)

Samuel Prieto Ayllón (Externo)

Duración y matrícula:

4 sesiones de 5 horas. Se realizarán en viernes tarde y sábados por la mañana para no solaparse con otras actividades académicas.

El precio de la matrícula será de unos 50€ para alumnos UCLM, 100€ para exalumnos UCLM y 200€ para el resto.

El curso podrá ser convalidado por el alumno con 1 crédito ETCS